機械手控製係統的執行機構有哪些？

       機械手控製係統的執行機構有哪些？機械手控製係統主要由執行機構、驅動機構和控製係統三大部分組成。

       手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(ye) 要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或複合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為(wei) 機械手控製係統的自由度。

       為(wei) 了抓取空間中任意位置和方位的物體(ti) ，需有幾個(ge) 自由度。自由度是機械手控製係統設計的關(guan) 鍵參數。自由度越多，機械手控製係統的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越複雜。一般專(zhuan) 用機械手控製係統有2～3個(ge) 自由度。控製係統是通過對機械手控製係統每個(ge) 自由度的電機的控製，來完成特定動作。同時接收傳(chuan) 感器反饋的信息，形成穩定的閉環控製。控製係統的核心通常是由單片機或dsp等微控製芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

       執行機構機械手控製係統的執行機構分為(wei) 手部、手臂、軀幹：

       1、手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nei) 孔中裝有傳(chuan) 動軸，可把運用傳(chuan) 給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。機械手控製係統手部的構造係模仿人的手指，分為(wei) 無關(guan) 節、固定關(guan) 節和自由關(guan) 節3種。手指的數量又可分為(wei) 二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

       2、手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，並運送到所需的位置上。為(wei) 了使機械手控製係統能夠正確地工作，手臂的3個(ge) 自由度都要精確地定位。

       3、軀幹是安裝手臂、動力源和各種執行機構的支架。