機器人控製係統的特性和基本要求

       機器人控製係統的特性和基本要求有哪些？yl34511线路中心工控就來介紹一下！要對機器人實施良好的控製，了解被控的特性是很重要的，從(cong) 我們(men) 了解到的機器人動力學來說，機器人控製係統具有以下特性：

       1、機器人控製係統本質是一個(ge) 非線性係統。引起機器人非線性的因素很多，結構方麵、傳(chuan) 動件、驅動元件等都會(hui) 引起係統的非線性。

       2、各關(guan) 節間具有耦合的作用，表現為(wei) 某一個(ge) 關(guan) 節的運動。會(hui) 對其他關(guan) 節產(chan) 生動力效應，使得每一個(ge) 關(guan) 節都要承受其他關(guan) 節運動所產(chan) 生的擾動。

       3、機器人控製係統是一個(ge) 時變係統，動力學參數隨著關(guan) 節運動位置的變化而變化。

       從(cong) 使用的角度來看，機器人控製係統是一種特殊的自動化設備，對它的控製有如下特點和要求：

       1、需采用加（減）速控製；

       2、位置無超調，動態響應盡量快；

       3、係統的靜差率要小；

       4、較高的位置精度，很大的調速範圍；

       5、各關(guan) 節的速度誤差係數應盡量一致；

       6、從(cong) 操作的角度來看，要求控製係統具有良好的人機界麵，盡量降低對操作者的要求；

       7、從(cong) 係統成本來看，要求盡可能地降低係統的硬件成本，更多地采用軟件伺服的方法來完善控製係統的性能；

       8、多軸運動協調控製，以產(chan) 生要求的工作軌跡。因為(wei) 機器人的手部運動是所有關(guan) 節運動的合成運動，要使手部按照設定的規律運動，就必須很好地控製各關(guan) 節協調動作，包括運動軌跡，動作時序等多方麵地協調。

       關(guan) 於(yu) 機器人控製係統的特性和基本要求的介紹就到這裏了，希望能幫助到大家，如果對我們(men) 的產(chan) 品有興(xing) 趣，歡迎撥打網頁上的電話和我們(men) 聯係！