工業機器人控製係統應具有的特點

       工業(ye) 機器人控製係統應具有的特點是什麽(me) ？下麵yl34511线路中心工控就來介紹一下！工業(ye) 機器人控製係統的主要任務是控製工業(ye) 機器人在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡、操作順序及動作的時間等項。其中有些項目的控製是非常複雜的，這就決(jue) 定了工業(ye) 機器人的控製係統應具有以下特點：

機器人控製係統-六軸通用機械手係統

       1、工業(ye) 機器人控製係統的工業(ye) 機器人的控製與(yu) 其機構運動學和動力學有著密不可分的關(guan) 係，因而要使工業(ye) 機器人的臂、腕及末端執行器等部位在空間具有準確無誤的位姿，就必須在不同的坐標係中描述它們(men) ，並且隨著基準坐標係的不同而要做適當的坐標變換，同時要經常求解運動學和動力學問題。

       2、描述工業(ye) 機器人狀態和運動的數學模型是一個(ge) 非線性模型，隨著工業(ye) 機器人的運動及環境而改變。又因為(wei) 工業(ye) 機器人往往具有多個(ge) 自由度，所以引起其運動變化的變量不止個(ge) ，而且各個(ge) 變量之間般都存在耦合問題。這就使得工業(ye) 機器人的控製係統不僅(jin) 是一個(ge) 非線性係統，而且是一個(ge) 多變量係統。

       3、對工業(ye) 機器人的任一位姿都可以通過不同的方式和路徑達到，因而工業(ye) 機器人的控製係統還必須解決(jue) 優(you) 化的問題。

       另外，工業(ye) 機器人還有一種特有的控製方式——示教再現控製方式。即當需要工業(ye) 機器人完成某作業(ye) 時，可預先移動工業(ye) 機器人的手臂，來示教該作業(ye) 順序、位置以及其他信息，在執行時，依靠工業(ye) 機器人的動作再現功能，可重複進行該作業(ye) 。

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