機械手控製係統構造組成

       機器人係統的最核心部件就是控製器，隨著近些年微電子技術的不斷進步，我國的微處理器性能也在不斷提升，成本價(jia) 格逐步降低，市場的可使用性能逐步提升。高性價(jia) 比的微處理器為(wei) 機器人控製器的發展帶來了便利。

       機械手控製係統構造機械手控製係統主要由執行機構、驅動機構和控製係統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(ye) 要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或複合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。

       運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為(wei) 機械手的自由度。為(wei) 了抓取空間中任意位置和方位的物體(ti) ，需有6個(ge) 自由度。自由度是機械手設計的關(guan) 鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越複雜。一般專(zhuan) 用機械手有2～3個(ge) 自由度。

       機械手控製係統是通過對機械手每個(ge) 自由度的電機的控製，來完成特定動作。同時接收傳(chuan) 感器反饋的信息，形成穩定的閉環控製。機械手控製係統的核心通常是由單片機或dsp等微控製芯片構成，通過對其編程實現所要功能。