機器人控製係統的特點

       機器人的結構采用空間開鏈接結構，其各個(ge) 關(guan) 節的運動是獨立的，為(wei) 了實現末端點的運動軌跡，需要多關(guan) 節的運動協調。所以，機器人控製係統要比普通的控製係統複雜得多，具有以下幾個(ge) 特點:

       1、機器人控製係統的控製與(yu) 結構運動學及動力學密切相關(guan) 。機器人手爪的狀態可以在各種坐標下進行描述，根據需要選擇不同的參考坐標係並做適當的坐標變換;

       2、經常要求解運動的正問題和逆問題，除此之外還要考慮慣性力、外力(包括重力)、哥氏力、向心力的影響。

       3、一個(ge) 簡單的機器人也至少有3~5個(ge) 自由度，比較複雜的機器人有十幾個(ge) ，甚至幾十個(ge) 自由度。每個(ge) 自由度一般包含一個(ge) 伺服機構，它們(men) 必須協調起來，組成一個(ge) 多變量控製係統。

       4、把多個(ge) 獨立的伺服係統有機地協調起來，使其按照人的意誌行動，甚至賦予機器人一定的智能，這個(ge) 任務隻能是由計算機來完成。因此，機器人控製係統必須是一個(ge) 計算機係統。

       5、描述機器人狀態和運動的數學模型是一個(ge) 非線性模型，隨著狀態的不同和外力的變化，其參數也在變化，各變量之間還存在耦合。

       6、機器人的運動可以通過不同的方式和路徑來完成，因此，存在一個(ge) “最優(you) ”的問題。較高級的機器人可以用人工智能的方法，用計算機建立起龐大的信息庫，借助信息庫進行控製、決(jue) 策、管理和操作。

       傳(chuan) 統的自動機械是以自身的動作未重點，而工業(ye) 機器人控製係統更著重本體(ti) 與(yu) 操作對象的互相關(guan) 係。

       所以，機器人控製係統是一個(ge) 與(yu) 運動學和動力學原理密切相關(guan) 的、有耦合的、非線性的多變量控製係統。隨著實際工作情況的不同，可以有各種不同的控製方式，從(cong) 簡單的編程自動化、微處理機控製到小型計算機控製等等。