工業機器人控製係統基本功能

       工業(ye) 機器人控製係統所要達到的功能，是工業(ye) 機器人能否落地廣泛應用的主要表現。機器人控製係統是機器人的重要組成部分，用於(yu) 對操作機的控製，以完成特定的工作任務。

       工業(ye) 機器人控製係統的基本功能夠包括如下幾個(ge) 方麵：第一， 通過控製執行器經過的路徑和點位來控製末端執行器的運用位置；第二，通過控製相鄰構建的位置來控製機械臂的運動姿態；第三，通過一定時間規律控製執行器運動位置實現運動速度控製；第四，通過執行器運動速度變化的控製實現運動加速度控製；第五，通過控製對象施加作用力實現各動力關(guan) 節的輸出轉矩；同時，控製係統可以實現人機交互功能， 機器人可以通過記憶和過程重現來完成既定的任務。控製係統為(wei) 機器人配備力覺、視覺、觸覺等傳(chuan) 感器，使機器人具備感覺和檢測外部環境的功能。

衝(chong) 壓機械手控製係統-工業(ye) 機器人應用

       簡單說，功能表現如下：

　　1、記憶功能：存儲(chu) 作業(ye) 順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與(yu) 生產(chan) 工藝有關(guan) 的信息。

　　2、示教功能：離線編程，在線示教，間接示教。在線示教包括示教盒和導引示教兩(liang) 種。

　　3、與(yu) 外圍設備聯係功能：輸入和輸出接口、通信接口、網絡接口、同步接口。

　　4、坐標設置功能：有關(guan) 節、絕對、工具、用戶自定義(yi) 四種坐標係。

　　5、人機接口：示教盒、操作麵板、顯示屏。

　　6、傳(chuan) 感器接口：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等。

　　7、位置伺服功能：機器人多軸聯動、運動控製、速度和加速度控製、動態補償(chang) 等。

　　8、故障診斷安全保護功能：運行時係統狀態監視、故障狀態下的安全保護和故障自診斷。

　　工業(ye) 機器人控製係統的組成：

　　1、控製計算機：控製係統的調度指揮機構。一般為(wei) 微型機、微處理器有32位、64位等如奔騰係列CPU以及其他類型CPU。

　　2、示教盒：示教機器人的工作軌跡和參數設定，以及所有人機交互操作，擁有自己獨立的CPU以及存儲(chu) 單元，與(yu) 主計算機之間以串行通信方式實現信息交互。

　　3、操作麵板：由各種操作按鍵、狀態指示燈構成，隻完成基本功能操作。

　　4、硬盤和軟盤存儲(chu) 存：儲(chu) 機器人工作程序的外圍存儲(chu) 器。

　　5、數字和模擬量輸入輸出：各種狀態和控製命令的輸入或輸出。

　　6、打印機接口：記錄需要輸出的各種信息。