工業機械手手控器操作麵板按鍵介紹

工業(ye) 機械手手控器操作麵板按鍵，如下圖。是yl34511线路中心工控係列工業(ye) 機械手控製係統，ECTC/EC-L等係統通用手控器。機械手手控器的操作麵板按鍵介紹詳解：

1、狀態選擇開關(guan)

係統有手動、停止、自動三種運行狀態，將狀態選擇開關(guan) 旋至右邊檔位為(wei) 手動狀態，在該狀態下可對機械手進行手動操作；將狀態選擇開關(guan) 旋至中間檔位為(wei) 停止狀態，在該狀態下機械手停止所有動作，可對機械手進行原點複歸操作，還可進行參數設定。將狀態選擇開關(guan) 旋至左邊檔位，並按一次“啟動”鍵，機械手即進入自動運行狀態。

手控器的狀態分為(wei) 3種，分別為(wei) 手動、停止、自動。

手動（MANUAL）：將狀態選擇開關(guan) 打到右邊即進入手動狀態，在此狀態下可以進行手動操作。

停止（STOP）：將狀態選擇開關(guan) 打到中間即進入停止狀態，在此狀態下可以進行參數設定。

自動（AUTO）：將狀態選擇開關(guan) 打到左邊即進入自動狀態，在此狀態下可以進行全自動運行。

2、功能按鍵

啟動：

功能1：自動狀態下按下“啟動”按鍵則機械手進入自動運行狀態；

功能2：停止或手動狀態下先按下“複歸”鍵再按下“啟動”鍵則機械手進行原點複歸動作。

功能3：停止狀態下先按下“原點”鍵再按下“啟動”鍵則軸進入找原點模式中。

停止：

功能1：全自動狀態下，按下此鍵，則係統進入單循環模式程序運行到模組結束後停止，如果再按一次（連續兩(liang) 次按）“停止”鍵則機械手立即停止運動。

功能2：在出現報警的時候在停止狀態下按此鍵可清除掉已經解決(jue) 的報警顯示。

原點：在停止狀態下，按下此鍵，再按下“啟動”鍵，開始進行原點複歸動作。

*注意：可在此按鍵中選擇回原點的方式以及回原點的順序；在“可編程按鍵”中不可修改原點指令。

複歸：按一下“複歸”鍵再按一下“啟動”鍵所有軸依次回到原點位置。

*注意：也可在此按鍵裏加入其他指令，如在按複歸回原點時讓某輸出點斷開；複歸可在“可編程按鍵”中定義(yi) 。

加速/減速：這兩(liang) 個(ge) 按鍵可用於(yu) 調整手動與(yu) 自動時的全局速度。

急停按鈕：緊急情況下按下急停按鈕，會(hui) 斷掉所有軸的使能，係統報警“緊急停止”，將旋鈕旋出後，按下“停止”鍵，可消除報警。

*注意：請在關(guan) 機或升級等狀態按下急停按鈕，避免特殊情況發生。

自定義(yi) 按鍵：F1-F5狀態功能，按鍵F1-F5功能綁定中，通過某種模式下按鍵F1-F5的使用來控製IO點和M值的通斷狀態。假如勾選按鍵F1功能綁定，點擊“模式選擇”按鈕選擇手動模式和停止模式後點擊確定，再選擇M值，狀態為(wei) 通，M點為(wei) M10，點擊保存按鈕後打到手動狀態或者停止狀態時按下F1按鈕，則M10輸出。

狀態燈：LED1-5狀態功能和IO設定一樣，通過選擇相應的輸入、輸出和M值來控製手控器上LED燈的亮滅。

軸動作按鍵：控製各軸的運動按鍵。

3、使能開關(guan) 按鈕

手控器背麵右側(ce) 有一個(ge) 使能開關(guan) 按鈕，手動頁麵下或者停止頁麵下操作各個(ge) 軸動作按鍵或者進行複歸的時候需要一直長按著，使各個(ge) 軸使能，否則軸不使能，機械手就不會(hui) 動。

*注意：使能開關(guan) 按鈕有兩(liang) 種功能狀態：使能和不使能；有三種使用狀態：未按、輕按和重按。功能狀態分別與(yu) 使用狀態對應，對應情況如下：

4、微調旋鈕

作用：手動狀態精確調位時，可以用此旋鈕對軸進行精確移動。

操作方法：單擊打開“虛擬鍵盤按鈕”，單擊勾選“手輪選擇”選項，選擇手輪速度、在左邊選項框選擇需要微調的軸或者按一下需要微調的軸按鍵（手控器上）然後滾動微調旋鈕即可使軸一點一點移動至目標點。

手輪速度說明：

×1：動一格軸平移0.01mm或軸轉動0.01度。

×5：動一格軸平移0.05mm或軸轉動0.05度。

×10：動一格軸平移0.1mm或軸轉動0.1度。

×50：動一格軸平移0.5mm或軸轉動0.5度。

世界坐標：以機械手底座中心為(wei) 原點，工具末端點的位置與(yu) 姿態。

關(guan) 節坐標：馬達坐標經過機構耦合關(guan) 係轉換後的坐標值。