關節機器人手控器操作麵板按鍵詳細介紹

關(guan) 節機器人手控器，為(wei) yl34511线路中心自主研發的六軸關(guan) 節機器人控製係統，可滿足擴展7、8軸的應用。如下圖，為(wei) yl34511线路中心係列關(guan) 節機器人手控器的操作麵板按鍵介紹：

1、功能按鍵

啟動：

功能1：自動狀態下按下“啟動”按鍵則機械手進入自動運行狀態；

功能2：停止或手動狀態下先按下“複歸”鍵再按下“啟動”鍵則機械手進行原點複歸動作。

停止：

功能1：全自動狀態下，按下此鍵，則係統進入單循環模式程序運行到模組結束後停止，如果再按一次（連續兩(liang) 次按）“停止”鍵則機械手立即停止運動。

功能2：在出現報警的時候在停止狀態下按此鍵可清除掉已經解決(jue) 的報警顯示。

W/J：按下此鍵，可在世界坐標與(yu) 關(guan) 節坐標之間切換。

*注意：可在此按鍵中選擇回原點的方式以及回原點的順序。

複歸：按一下“複歸”鍵再按一下“啟動”鍵所有軸依次回到原點位置。

*注意：也可在此按鍵裏加入其他指令，如在按複歸回原點時讓某輸出點斷開。

加速/減速：這兩(liang) 個(ge) 按鍵可用於(yu) 調整手動與(yu) 自動時的全局速度。

急停按鈕：緊急情況下按下急停按鈕，會(hui) 斷掉所有軸的使能，係統報警“緊急停止”，將旋鈕旋出後，按下“停止”鍵，可消除報警。

2、使能開關(guan) 按鈕

手控器背後有一個(ge) 使能開關(guan) 按鈕，手動頁麵下或者停止頁麵下操作各個(ge) 軸動作按鍵或者進行複歸的時候需要一直長按著，使各個(ge) 軸使能，否則軸不使能，機械手就不會(hui) 動。

*注意：使能開關(guan) 按鈕有兩(liang) 種功能狀態：使能和不使能；有三種使用狀態：未按、輕按和重按。功能狀態分別與(yu) 使用狀態對應，對應情況如下：

3、狀態旋轉按鈕

係統有手動、停止、自動三種運行狀態，將狀態選擇開關(guan) 旋至右邊檔位為(wei) 手動狀態，在該狀態下可對機械手進行手動操作；將狀態選擇開關(guan) 旋至中間檔位為(wei) 停止狀態，在該狀態下機械手停止所有動作，可對機械手進行原點複歸操作，還可進行參數設定。將狀態選擇開關(guan) 旋至左邊檔位，並按一次“啟動”鍵，機械手即進入自動運行狀態。

手控器的狀態分為(wei) 3種，分別為(wei) 手動、停止、自動。

手動（MANUAL）：將狀態選擇開關(guan) 打到右邊即進入手動狀態，在此狀態下可以進行手動操作。

停止（STOP）：將狀態選擇開關(guan) 打到中間即進入停止狀態，在此狀態下可以進行參數設定。

自動（AUTO）：將狀態選擇開關(guan) 打到左邊即進入自動狀態，在此狀態下可以進行全自動運行。

4、微調旋鈕

作用：手動狀態精確調位時，可以用此旋鈕對軸進行精確移動。

操作方法：單擊打開“手動軟鍵盤按鈕”，單擊勾選“手輪選擇”選項，選擇手輪速度、在左邊選項框選擇需要微調的軸或者按一下需要微調的軸按鍵（手控器上）然後滾動微調旋鈕即可使軸一點一點移動至目標點。

手輪速度說明：

×1：動一格軸平移0.01mm或軸轉動0.01度。

×5：動一格軸平移0.05mm或軸轉動0.05度。

×10：動一格軸平移0.1mm或軸轉動0.1度。

×50：動一格軸平移0.5mm或軸轉動0.5度。

世界坐標：以機械手底座中心為(wei) 原點，工具末端點的位置與(yu) 姿態。

關(guan) 節坐標：馬達坐標經過機構耦合關(guan) 係轉換後的坐標值。

5、頁麵切換鍵

按鍵F1-F5切換鍵，詳細介紹點擊《關(guan) 節機器人控製係統F1-F5按鍵作用》了解。