機械手控製係統運動的設計介紹

       機械手控製係統運動的核心是微處理器，本文選擇ARM微處理器作為(wei) 硬件係統中主控模塊的核心。

       單片機

       比較目前市場上常用的控製核心，比如一般的單片機，雖然設計製作成本都較低，開發也比較簡單，但是單片機的運算速度和信息處理能力不夠，對於(yu) 複雜機械手係統的應用難以獨立完成，需要借助比如PID調節器、計數器、模糊控製器等等，而且機械手控製係統的穩定性不足。

       PLC

       傳(chuan) 統的PLC雖然技術成熟，開發簡便，但是麵對比較複雜的機械手運動算法仍然需要外加模塊，而且高質量的PLC價(jia) 格較貴。

       DSP架構

       近年來DSP越來越熱門，數據處理能力強、運算速度快，但價(jia) 較高，目前DSP係統相對其它控製核心而言價(jia) 格較貴，而且機械手的開發難度較大，需要長時間的學習(xi) 應用，多用於(yu) 通信、圖像處理等領域。

       相比之下，ARM微處理器規模化生產(chan) 芯片成本較低，運算速度和信號處理能力也能基本滿足現代控製較複雜係統的要求。因此它在工業(ye) 控製領域應用比較多，既能夠滿足各類先進算法對處理器運算量和信號處理的需求，也能夠提高機械手控製係統的穩定性，相對的開發周期較短。同時，隨著ARM技術的日益發展，其芯片價(jia) 格和開發成本也逐漸降低。另外，考慮到衝(chong) 壓機械手的後續開發問題，ARM處理器良好的開放性也使得其擴展兼容比較方便。