機械手控製係統所用的驅動機構主要有幾種

       機械手控製係統所用的驅動機構主要有以下4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以液壓驅動、氣壓驅動用得最多。

       1、液壓驅動式

       液壓驅動式機械手控製係統通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動係統，由驅動機械手控製係統執行機構進行工作。通常它的具有很大的抓舉(ju) 能力（高達幾百千克以上），其特點是結構緊湊、動作平穩、耐衝(chong) 擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的製造精度和密封性能，否則漏油將汙染環境。

       2、氣壓驅動式

       其驅動係統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價(jia) 較低、維修方便。但難以進行速度控製，氣壓不可太高，故抓舉(ju) 能力較低。

       3、電氣驅動式

       電力驅動是機械手控製係統使用得最多的一種驅動方式。其特點是電源方便，響應快，驅動力較大（關(guan) 節型的持重已達400kg），信號檢測、傳(chuan) 動、處理方便，並可采用多種靈活的控製方案。驅動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（AC）為(wei) 主要的驅動方式。由於(yu) 電機速度高，通常須采用減速機構（如諧波傳(chuan) 動、RV擺線針輪傳(chuan) 動、齒輪傳(chuan) 動、螺旋傳(chuan) 動和多杆機構等）。有此機械手控製係統已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動（DD）這既可使機構簡化，又可提高控製精度。

       4、機械驅動式

       機械驅動隻用於(yu) 動作固定的場合。一般用凸輪連杆機構來實現規定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易於(yu) 調整。其他還有采用混合驅動，即液-氣或電-液混合驅動。