機器人控製係統講解與特點介紹

       機器人控製係統的功能是接收來自傳(chuan) 感器的檢測信號，根據操作任務的要求，驅動機械臂中的各台電動機就像我們(men) 人的活動需要依賴自身的感官一樣，機器人的運動控製離不開傳(chuan) 感器。機器人需要用傳(chuan) 感器來檢測各種狀態。機器人的內(nei) 部傳(chuan) 感器信號被用來反映機械臂關(guan) 節的實際運動狀態，機器人的外部傳(chuan) 感器信號被用來檢測工作環境的變化。所以機器人的神經與(yu) 大腦組合起來才能成一個(ge) 完整的機器人控製係統。

       機器人控製係統是指由控製主體(ti) 、控製客體(ti) 和控製媒體(ti) 組成的具有自身目標和功能的管理係統。控製係統意味著通過它可以按照所希望的方式保持和改變機器、機構或其他設備內(nei) 任何感興(xing) 趣或可變化的量。控製係統同時是為(wei) 了使被控製對象達到預定的理想狀態而實施的。控製係統使被控製對象趨於(yu) 某種需要的穩定狀態。

       機器人控製係統特點，機器人的控製技術是在傳(chuan) 統機械係統的控製技術的基礎上發展起來的，因此兩(liang) 者之間並無根本的不同。但機器人控製係統也有許多特殊之處。其特點如下：

       1、機器人控製係統本質上是一個(ge) 非線性係統。引起機器人非線性因素很多，機器人的結構、傳(chuan) 動件、驅動元件等都會(hui) 引起係統的非線性。

       2、機器人控製係統是由多關(guan) 節組成的一個(ge) 多變量控製係統，且各關(guan) 節間具有耦合作用。具體(ti) 表現為(wei) 某一個(ge) 關(guan) 節的運動，會(hui) 對其他關(guan) 節產(chan) 生動力效應，每一個(ge) 關(guan) 節都要受到其他關(guan) 節運動所產(chan) 生的擾動。因此工業(ye) 機器人的控製中經常使用前饋、補償(chang) 、解耦和自適應等複雜控製技術。

       3、機器人係統是一個(ge) 時變係統，其動力學參數隨著關(guan) 節運動位置的變化而變化。

       4、較高級的機器人要求對環境條件、控製指令進行測定和分析，采用計算機建立龐大的信息庫，用人工智能的方法進行控製、決(jue) 策、管理和操作，按照給定的要求，自動選擇最佳控製規律。

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