機械手控製係統的要素

       機械手控製係統的要素：包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。

       機械手控製係統分為(wei) 點位控製和連續軌跡控製兩(liang) 種。機械手控製係統可根據動作的要求，設計采用數字順序控製。它首先要編製程序加以存儲(chu) ，然後再根據規定的程序，機械手控製係統進行工作程序的存儲(chu) 方式有分離存儲(chu) 和集中存儲(chu) 兩(liang) 種。

       分離存儲(chu) 是將各種控製因素的信息分別存儲(chu) 於(yu) 兩(liang) 種以上的存儲(chu) 裝置中，如順序信息存儲(chu) 於(yu) 插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內(nei) ；位置信息存儲(chu) 於(yu) 時間繼電器、定速回轉鼓等；

       集中存儲(chu) 是將各種控製因素的信息全部存儲(chu) 於(yu) 一種存儲(chu) 裝置內(nei) ，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用於(yu) 順序、位置、時間、速度等必須同時控製的場合，即連續控製的情況下使用。

       其中插銷板使用於(yu) 需要迅速改變程序的場合。換一種程序隻需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反複使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限製，但如果發生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便於(yu) 更換、保存，可重複使用；磁蕊和磁鼓僅(jin) 適用於(yu) 存儲(chu) 容量較大的場合。至於(yu) 選擇哪一種控製元件，則根據動作的複雜程序和精確程序來確定。對動作複雜的機械手，采用求教再現型機械手控製係統。更複雜的機械手采用數字控製係統、小型計算機或微處理機控製的係統。

      控製係統以插銷板用的最多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個(ge) 凸輪分配給一個(ge) 運動軸，轉鼓運動一周便完成一個(ge) 循環。