視覺檢測係統與機器人控製係統的應用

       機器人技術是涉及機械學、傳(chuan) 感器技術、驅動技術、控製技術、通信技術和計算機技術的一門綜合性高新技術。視覺檢測係統應用，提高了機器人在定位的精度，提高抓取的精準度。視覺檢測係統在電子3C上的應用：

       1、電子元器件字符檢測

       小型電子元器件及小尺寸工業(ye) 製品的外觀檢測、SMD產(chan) 品的外觀檢測、矽片外觀檢測中的應用。檢測內(nei) 容有印字錯誤、內(nei) 容錯誤、圖像錯誤、方向錯誤、漏印、表麵缺陷，對被測物表麵進行高速及自動拍照後，數據傳(chuan) 輸到計算機進行處理，找出有缺陷產(chan) 品。

       2、裝配工藝檢測

       檢測範圍：部件位置、機器視覺檢測尺寸、物體(ti) 外沿、字符讀取及校驗、支腳、外觀等檢測。

工業(ye) 機器人控製係統應用行業(ye)

       yl34511线路中心工業(ye) 控製是一家高新技術企業(ye) ，提供工業(ye) 控製領域核心技術。機器人控製係統是工業(ye) 機器人的重要組成部分，它的作用相當於(yu) 人腦。擁有一個(ge) 功能完善、靈敏可靠的控製係統是工業(ye) 機器人與(yu) 設備協調動作、共同完成作業(ye) 任務的關(guan) 鍵。工業(ye) 機器人的控製係統一般由對其自身運動的控製和工業(ye) 機器人與(yu) 周邊設備的協調控製兩(liang) 部分組成。工業(ye) 機器人控製係統的特點：

       (1)機器人的控製是與(yu) 機構運動學和動力學密切相關(guan) 的。在各種坐標下都可以對機器人手足的狀態進行描述,應根據具體(ti) 的需要對參考坐標係進行選擇,並要做適當的坐標變換。經常需要正向運動學和反向運動學的解，除此之外還需要考慮慣性力、外力( 包括重力)和向心力的影響。

       (2)即使是一個(ge) 較簡單的機器人，也至少需要 3~5 個(ge) 自由度，比較複雜的機器人則需要十幾個(ge) 甚至幾十個(ge) 自由度。每一個(ge) 自由度一般都包含一個(ge) 伺服機構,它們(men) 必須協調起來，組成一個(ge) 多變量控製係統。

       (3)由計算機來實現多個(ge) 獨立的伺服係統的協調控製和使機器人按照人的意誌行動，甚至賦予機器人一定“智能”的任務。所以，機器人控製係統一定是一個(ge) 計算機控製係統。同時，計算機軟件擔負著艱巨的任務。

       (4)由於(yu) 描述機器人狀態和運動的是一個(ge) 非線性數學模型，隨著狀態的改變和外力的變化，其參數也隨之變化，並且各變量之間還存在耦合。所以，隻使用位置閉環是不夠的，還必須要采用速度甚至加速度閉環。係統中經常使用重力補償(chang) 、前饋、解耦或自適應控製等方法。

       (5)由於(yu) 機器人的動作往往可以通過不同的方式和路徑來完成,所以存在一個(ge) “最優(you) ”的問題。對於(yu) 較高級的機器人可采用人工智能的方法，利用計算機建立龐大的信息庫，借助信息庫進行控製、決(jue) 策、管理和操作。根據傳(chuan) 感器和模式識別的方法獲得對象及環境的工況,按照給定的指標要求,自動地選擇最佳的控製規律。

       綜上所述，機器人的控製係統是一個(ge) 與(yu) 運動學和動力學原理密切相關(guan) 的、有耦合的、非線性的多變量控製係統。因為(wei) 其具有的特殊性，所以經典控製理論和現代控製理論都不能照搬使用。到目前為(wei) 止，機器人控製理論還不夠完整和係統。

       工業(ye) 機器人和相關(guan) 控製係統主要由類似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動以實現生產(chan) 的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，廣泛應用於(yu) 機械製造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。