六關節機器人上電後參數的設置注意問題

六關(guan) 節機器人係統應用采用yl34511线路中心係列六軸機器人控製係統，首次通電後需要注意的參數設置問題，分為(wei) 伺服電機的參數和結構的參數設置。

伺服電機參數設置

1、編碼器類型首先要確認是絕對值，相應的伺服參數9號參數應為(wei) 1；

2、yl34511线路中心係列六關(guan) 節一體(ti) 櫃的映射為(wei) xyzuvw-024531；

3、六關(guan) 節的軸類型都為(wei) 旋轉，該類型反映的是本體(ti) 實際運動的類型，直線或旋轉；

4、每轉脈衝(chong) 數為(wei) 10000，但是特點的情況下，每轉脈衝(chong) 數有可能是17位；

5、每個(ge) 軸的減速比要確定正確，減速比不正確會(hui) 影響機器人走直線；

6、正負極限，正負極限是機器快要到硬限位還沒到硬限位做的一個(ge) 保護，應與(yu) 實際情況進行填寫(xie) ；

7、伺服電機正轉測試，這裏要求伺服電機正轉的方向應該與(yu) 係統規定的方向一致，如果不一致需要修改伺服參數裏的值。

注：之所以要先確定減速比和伺服電機方向再確定原點，是因為(wei) 修改減速比和伺服電機方向原點位置會(hui) 變

本體(ti) 結構參數設置

1、設置相應的結構參數（參數由本體(ti) 廠家提供），此參數影響機器走直線；

2、設置S加減速度時間，S加減速度時間決(jue) 定啟動和停下來的瞬時時間，時間越短，停頓感越強烈；

3、設置最大線速度與(yu) 角速度，線速度決(jue) 定走世界坐標的速度，角速度決(jue) 定走關(guan) 節的速度；

4、存在耦合時，設置相應的耦合，該參數也會(hui) 導致走不了直線；

5、設置相應的偏角。