機械手控製係統與幾大品牌伺服通信參數的設置表

H02-00

1

位置控製模式

H0C-00

1-127

伺服軸站號

H0C-02

5

串口波特率57600

H0C-03

0

ModBus數據格式：無校驗，2個(ge) 停止位

H0C-26

1

ModBus數據高低位順序，低16位在前，高16位在後

H0C-30

1

ModBus錯誤幀格式選擇

H02-00

8

控製模式：CANopen

H0C-00

1-127

伺服軸站號

H0C-08

6

CAN通信波特率：1M

特別說明：CANopen控製增量式伺服時，需要把各軸的負極限（X1、X2軸接原點）接到伺服控製端子的DI2，係統的0V和24V分別接到控製端子的COM-和COM+

P1-00

P3-00

1-127

伺服軸站號

P3-01

***4

波特率：57600

P3-02

6

通訊協議：ModBus，RTU，8數據位，無校驗，2停止位

P3-05

1

RS485功能

P1-44

128

電子齒輪比分子

P1-45

1

電子齒輪比分母

P2-71

絕對值位置歸零

寫(xie) 入1會(hui) 將目前的編碼器的絕對位置歸零（如果出現報AL06A的報警就需要歸零）絕對值位置歸零需由參數設定P2-08=271才能啟動絕對值位置歸零

特別說明：

P2-08

10

恢複出廠設置
如果恢複出廠後報警AL.013
解決(jue) 方法：P2-15 = 122； P2-16 = 123；P2-17 = 121

P1-01

***0C

控製模式設定：CANopen

P3-00

1-127

伺服軸站號

P3-01

*4**

CAN波特率：1M

P3-09

99FF

CANopen同步設定

NO.2.0

0

位置控製模式

NO.3.0

1

指令模式為(wei) 脈衝(chong) 序列指令

NO.4.0

1-32

伺服軸站號

NO.8.0

1

485通信方式

NO.32.0

2

脈衝(chong) 輸入模式CCW/CW

NO.32.1

0-下降計數，1-上升計數

正反轉

NO.32.3

0-正邏輯，1-負邏輯

脈衝(chong) 輸入邏輯（默認值即可）

NO.34.0

32768

指令分頻分子

NO.36.0

2500

指令分頻分母

NO.257.0

0-增量式係統，1-絕對值係統

NO.272.1

0-下降計數，1-上升計數

編碼器輸入邏輯（編碼器反饋方向）

NO.276.0

2500

編碼器分頻分子

NO.278.0

32768

編碼器分頻分母

Pr0.06

1

正轉

Pro.07

1

正方向脈衝(chong) +反方向脈衝(chong)

Pr0.15

0

選定作為(wei) 絕對值編碼器使用

Pr5.31

1—31

伺服軸站號

Pr5.30

5

通信波特率：57600

Pr5.37

2

選作為(wei) 485通信

Pr5.38

4

無校驗，1停止位

Pr0.08

10000

電機每旋轉1圈的脈衝(chong) 數

Po001

d11

控製模式以及正反轉方向設定

Po500

1-254

伺服軸站號

Po501

0

通信模式RTU

Po502

1

1停止位

Po503

0

無校驗

Po504

5

通信波特率：57600

Po505

0

讀寫(xie) 準許，準許通訊數據寫(xie) 入伺服內(nei) 部的數據儲(chu) 存器

002.0r

0

位置控製模式

003.0r

1

指令模式為(wei) 脈衝(chong) 序列指令

004.0r

1-32

伺服軸站號

008.0

1

485通信方式

009.0

0：用IO控製； 1：用通信控製

032.0r

2

脈衝(chong) 輸入模式CCW/CW

032.1r

0-下降計數，1-上升計數

正反轉

032.3

0-正邏輯，1-負邏輯

脈衝(chong) 輸入邏輯（默認值即可）

034.0r

32768

指令分頻分子

036.0r

2500

指令分頻分母

257.0

0-增量式係統，1-絕對值係統

272.1

0-下降計數，1-上升計數

編碼器輸入邏輯（編碼器反饋方向）

276.0r

2500

編碼器分頻分子

278.0r

32768

編碼器分頻分母