機器人控製係統的伺服軸試運行調試操作

RX係列機器人控製係統，為(wei) 通用的驅控一體(ti) 係統，為(wei) 使機械手能夠正確的運行，安裝好機械手第一次上電後需先確認各伺服軸是否能正常運行。請做以下操作進行測試。

第一步：請將狀態選擇開關(guan) 指向“STOP”，按下急停開關(guan) 。上電後拔起急停開關(guan) ，消除報警，觀察機械是否會(hui) 出現向下移動現象。未出現向下移動現象，繼續執行第二步。

第二步：在“STOP”狀態下，點擊“參數設定”選項，進入“參數設定”頁麵，再點擊“機器設定”，在“機器設定”頁麵中點擊“電機參數”按鈕可進入機器參數的設定頁麵，在該頁麵可以設定各軸的參數。進入頁麵後，直接進入X軸的參數設定，如下圖：

第三步：在此頁麵中進行“電機正反轉”測試。

電機正反轉測試：輕按使能開關(guan) ，讓電機使能，點擊“電機正轉”，電機將會(hui) 向正方向旋轉一圈，轉完後當前頁麵中的發送脈衝(chong) 和接收脈衝(chong) 一致為(wei) 設定的測試脈衝(chong) 數；點擊“電機反轉”，電機將會(hui) 向反方向旋轉一圈，轉完後當前頁麵中的發送脈衝(chong) 和接收脈衝(chong) 一致為(wei) 設定的測試脈衝(chong) 數的負數。

注意：發送的脈衝(chong) 數不是一定按照設定的來，它可能會(hui) 丟(diu) 失幾個(ge) 。如，設定的測試脈衝(chong) 數為(wei) 10000，正轉後電機測試頁麵顯示發送脈衝(chong) 9994，接收脈衝(chong) 9994；反轉後電機測試頁麵顯示發送脈衝(chong) -9994，接收脈9994，這是正常的。