機械手臂控製係統編程教導

EC-RX係列機器人控製係統，驅控一體(ti) 化係統，型號包括（R4、R6、R7、R8）。

手控器編程教導：

模號的組成：一套模號中包含有一個(ge) 主程序與(yu) 8個(ge) 子程序可根據實際情況對其進行選擇使用。

程序選擇方法：下拉“編輯中”菜單，選擇程序（單擊一次即表示選中）。

特殊子程序：子程序8，係統本身默認子程序8中的程序不論在何種狀態下（自動/手動/停止）都會(hui) 自動運行。

提示：在程序教導對的情況下跑自動的時候，子程序和主程序是同時運行的。

可編程按鍵：可以在一個(ge) 自己定義(yi) 的按鍵名稱裏編寫(xie) 程序。

新建可編程按鍵：單擊“新建可編程按鍵”→編輯按鍵名稱點擊確定→下拉“編輯中”菜單上下移動頁麵找到可編程按鍵，單擊一次已編輯好名字的按鍵名稱進入教導頁麵進行程序的教導。

特殊可編程按鍵：“複歸”如果在此按鍵中教導了回原點的順序或者其它動作，在停止或手動狀態下進行原點複歸時（按“複歸”再按“啟動”）係統會(hui) 執行“複歸”這個(ge) 按鍵中已經編輯的程序。

刪除可編程按鍵：在下拉“編輯中”選中按鍵名稱再點擊一次“刪除可編程按鍵”按鈕即可。

新建可編程按鍵流程圖：

新建DXF：用於(yu) 新建DXF，使其自動生成程序。

具體(ti) 操作步驟如下：

1、首先把CAD文件拷貝到U盤，然後將U盤插到手控器上，將手控器打到手動檔，點擊編程，點擊新建DXF，出現如下畫麵:

軌跡色：製作CAD文件時，選擇的線條的顏色，也就是運行軌跡的顏色，要將顏色相對應，否則讀不出來；

防撞色：運行的時候，在需要上升的地方做一個(ge) 標記，一個(ge) 黃色的小圓圈，防止撞到工件。假如在CAD文件裏上升的地方標記一個(ge) 黃色小圓圈，就將防撞色選為(wei) 黃色。

拉起高度：就是需要抬升的高度。

軌跡平滑：1、打勾，就是選擇使用軌跡平滑，自動生成的程序動作中會(hui) 多出路徑速度平滑動作，可點擊

2、該動作設置平滑速度；不打勾，就是不使用軌跡平滑，即生成的程序動作中沒有路徑速度平滑動作。選擇所要新建的dxf文件，按情況設置軌跡速度、軌跡色、防撞色和抬起高度，點擊確定，就會(hui) 彈出一個(ge) 對話框“文件解析中，請不要拔出U盤”，解析完成後將自動出現所畫的CAD圖形。

3、在生成的CAD圖中可通過放大縮小按鈕和上下左右滑動按鈕進行查看CAD圖。

4、點擊“隱藏DXF”按鈕可自動隱藏CAD圖，顯示自動生成的程序動作進行查看程序，點擊“顯示DXF”按鈕可顯示CAD圖。

搜索功能：可對程序動作進行搜索

使用方法如下：

1、點擊圖標，將出現如下畫麵：

2、在第一個(ge) 白色輸入框中輸入所要查找的關(guan) 鍵字如要查看X相關(guan) 的所有動作，可直接輸入“X”，然後選擇搜索範圍如全部，再點擊“搜索”按鈕即可出現X相關(guan) 所有指令行，如下圖所示。

3、點擊“清除搜索”按鈕可將搜索內(nei) 容進行清除。

4、可以替換已搜索到的程序的平滑等級、延時和和速度。當搜索範圍不為(wei) 全部時，可以選擇搜索範圍進行單行或範圍性的替換。

5、在程序步號處輸入想要跳轉查看的步號，如輸入10，點擊“跳轉”按鈕即可跳轉到步號10的動作處。

快捷工具顯示功能：

當前坐標係和工具會(hui) 顯示在右下角的快捷工具欄上，點擊可進入如下頁麵進行快速切換。

手控器編程界麵如下：

試行：一直按此鍵，機械手就會(hui) 去運行此步。

上移：點一下程序上移至上一行。

下移：點一下程序上移至下一行。

複製：選擇要複製的動作，長按它，就會(hui) 彈出選項框，點一下“複製”按鈕彈出選擇複製的內(nei) 容選擇框如下圖所示：

單擊複製彈出下列選項

注意：“選中行”編輯框中輸入的數字表示的是程序的序號

複製用例：假設需要把序號為(wei) 0和1的程序複製到等待X011通後麵操作步驟如下：

第一步：選中要開始複製的動作，點擊複製按鈕，在“選中行”編輯框中輸入1然後再點擊“複製序號到當前的行”按鈕。

第二步：選中需要粘貼程序的下一行點擊“粘貼”按鈕

注意：如果複製了“模組結束”這一句粘貼到程序中是無效的，模組結束這一句一定是在程序的最後一步。

粘貼：單擊一下即可粘貼已複製的程序。

修改：單擊“修改”按鈕後彈出修改對話框即可修改程序內(nei) 容。

屏蔽：點擊一下表示屏蔽，如需取消再點一次“屏蔽”即可。

刪除：點一下“刪除”即可刪除本行程序。

整理編號：點一下自動整理程序步序中的編號。