包裝自動化行業應用：天地蓋貼合、抓盒工序解決方案

前言：天地蓋是一種包裝行業(ye) 上應用廣泛的硬質包裝紙盒，它以其低廉的生產(chan) 成本，自動化的流水線加工以及可定製的外形設計等巨大優(you) 勢，受到廣大電子產(chan) 品包裝行業(ye) 的青睞。尤其近些年來，該行業(ye) 發展迅速、許多產(chan) 業(ye) 鏈對天地蓋包裝盒的市場需求巨大，天地蓋的發展前景光明。

天地蓋自動化解決(jue) 方案

工序：在天地蓋生產(chan) 中，紙張通過模切、覆膜等步驟，製成大小、形狀一致的麵紙；灰紙亦通過模切、開槽、貼角等步驟，剪裁成大小形狀一致，然後再和麵紙進行貼合，而這一連串工序完全可實現自動化作業(ye) 。而要做到高速，準確地生產(chan) ，定位貼合是關(guan) 鍵的一步；采用視覺動態跟蹤機器人進行自動定位及貼合操作,，可以很好的解決(jue) 人手操作中貼合精度上的缺陷,，而且貼合速度更快，重複性更好。

方案：yl34511线路中心工控推出的天地蓋紙盒解決(jue) 方案，機器人控製係統、視覺軟件全部采用yl34511线路中心工業(ye) 自動化控製係統，通信方便，整合維護更加便捷、容易。方案中yl34511线路中心的ES-R4/R6驅控一體(ti) 控製係統從(cong) 根本上提高了精度和產(chan) 能；客製化的操作軟體(ti) ，保證更換產(chan) 品時的操作人性化和高時效性。

工序內(nei) 容介紹

①、貼合工序

方案中，SCARA工業(ye) 機器人作為(wei) 執行機構使用yl34511线路中心ES-R4驅控一體(ti) 控製係統，主要負責從(cong) 固定位置抓取紙盒，然後根據麵紙來料的不同，將紙盒放到麵紙上；機器視覺係統用於(yu) 信息采集，針對有傳(chuan) 送帶跟蹤的應用，可以使用視覺跟隨工藝包，通過視覺係統先對產(chan) 品進行定位，外接編碼器獲取產(chan) 品在傳(chuan) 送帶上的位置信息，完成產(chan) 品跟抓應用。

②、手抓盒工序

抓取部分使用了六軸工業(ye) 機器人+編碼器傳(chuan) 感跟隨係統，通過教導視覺指令，IO觸發和編碼器等距離觸發等方式完成拍照動作，視覺係統對圖像處理完成後，按照視覺協議格式發送圖像坐標數據到機器人，實現機器人的視覺引導定位，代替人工取盒加工；抓手抓盒經過壓盒動作後，成型機的抓手伺服把紙盒從(cong) 皮帶上抓至成型機上；之後成型下壓軸會(hui) 下壓，完成紙盒成型動作。

為(wei) 了保證整機的高效，方案采用yl34511线路中心ES-R6六軸關(guan) 節機器人控製一體(ti) 櫃：支持串聯4-6關(guan) 節、SCARA、DELTA等不同類型機器人結構算法；可擴展2個(ge) 協同軸，支持旋轉台、翻轉台和地軌協同運行；該係統集精密化、柔性化、智能化等優(you) 點於(yu) 一身，可以自由編程，完成全自動化的工作。

生產(chan) 過程中，由於(yu) 機械晃動，導致貼盒效果會(hui) 有偏位現象，常用做法需要暫停機器人然後手動修改x、y、c方向的補償(chang) 值，此方式會(hui) 影響生產(chan) 效率且操作不簡便。

yl34511线路中心視覺軟件結合ES-R4/6，研發出機器人控製功能，實現了人機的交互，可根據盒子和麵紙規格，配置多種方案，實現一對一配置；可在人機交互界麵實現補償(chang) 值的調整。

驅控一體(ti) 係統介紹

模塊化、標準化：隨著工業(ye) 機器人控製技術的發展，針對結構封閉的工業(ye) 機器人控製器的缺陷、開發具有開放式結構的模塊化、標準化工業(ye) 機器人控製器是當前工業(ye) 機器人控製器的一個(ge) 發展方向。由通用語言模塊化編製形成的專(zhuan) 用工業(ye) 語言正在成為(wei) 工業(ye) 機器人控製軟件的主流。

驅控一體(ti) 化：目前市場上主流的驅控一體(ti) 產(chan) 品主要是伺服和控製器的集成，並沒有集成更多的外圍設備。但是隨著機器人智能化的提升，機器人需要更多周邊設備如機器視覺、力控等的配合。

驅控一體(ti) 優(you) 勢

節約空間：一體(ti) 化電氣解決(jue) 方案，大幅減少裝配空間

成本降低：驅控一體(ti) 化後、控製器成本可降低20%~50%

性能更好：控製係統直接獲取機械臂信息，反應速度加快

解決(jue) 方案整體(ti) 優(you) 勢

1、具備完善的視覺標定方式，搭載高精度絕對值編碼器電機，最終精度達到±0.01mm；

2、整合視覺，驅控一體(ti) 產(chan) 品，維護更加方便，省心；

3、yl34511线路中心係統教導界麵簡單易學，支持跟隨與(yu) 不跟隨模式自由切換以滿足不同需求，降低了用戶的使用門檻；

4、調試簡單，自動標定方便，完成一次標定隻需5分鍾；

5、針對天地蓋行業(ye) 進行專(zhuan) 門的係統優(you) 化，可檢測半成品盒直角變形、毛邊，紙張長寬比不一、不平等來料不良情況。