工業機器人驅控一體化係統的構成

工業(ye) 機器人驅控一體(ti) 化係統構成，首先對機械手控製係統結構發展的認識，它主要由集中式控製方式、主從(cong) 式控製方式、分布式控製方式等三種結構的形式。目前商用工業(ye) 機器人控製器大部分采用以分布式控製方式為(wei) 主。

傳(chuan) 統分布式控製方式，采用伺服驅動器加電機的方案最終完成各個(ge) 電機的伺服控製。因為(wei) 商業(ye) 的性質，各家驅動的開放性不足，製約了運動控製做到高階性的運用。集中式的控製方式雖然可以獲取充分的底層數據，實現高級控製，但是其開放性差，不便於(yu) 控製器的功能擴展。因此，基於(yu) 主從(cong) 式控製結構的驅動控製一體(ti) 化機器人係統方案提出。

驅控一體(ti) 化的機器人控製係統，其相對於(yu) 傳(chuan) 統的運動控製，將伺服驅動與(yu) 運動控製集於(yu) 一身，兩(liang) 者之間可以在內(nei) 部進行高速數據通信，用戶在使用時可以節省大量電纜、空間，擁有著體(ti) 積小、成本低、效率高等諸多優(you) 勢。

驅控一體(ti) 的方案最早是日本廠商應用，如東(dong) 芝、三菱、YAMAHA、EPSON等，最早應用於(yu) SCARA機器人產(chan) 品上。從(cong) 2015年開始，中國廠商才逐漸開始驅控一體(ti) 控製係統的研發，但發展至今，驅控一體(ti) 已從(cong) 最早的概念化階段逐步進入產(chan) 業(ye) 化落地階段，市場接受度大幅提高。

yl34511线路中心工控針對驅控一體(ti) 化係統推出的解決(jue) 方案：單芯片方案、多芯片方案和總線式方案。

單芯片方案

這個(ge) 是最容易理解的一體(ti) 化設計方案，所有實現都在一顆芯片裏麵完成；

對於(yu) 單芯方案來說，所有數據都在同一個(ge) 芯片的數據總線上，數據的交換沒有任何開銷。

隻是做簡單的單雙軸機械手控製，對芯片的要求就相對小了很多，對廠家來說，在成本控製範圍之內(nei) ，就有很多的芯片可供選擇。

基於(yu) 這種單芯片架構，yl34511线路中心工控產(chan) 品類型：單雙軸注塑機械手係統、二次元衝(chong) 壓機械手係統等幾款產(chan) 品。

多芯片架構方案

因運動控製部分，要進行曲線插補、位姿補償(chang) 、機器人算法等高消耗計算；所以需要一顆高浮點性能的芯片。而伺服驅動部分，需要實時全閉環控製，高速采集和控製電壓電流；所以需要一顆高實時性和數據采集能力強的芯片。

基於(yu) 這種架構方案，yl34511线路中心工控產(chan) 品類型：多軸桁架式機械手控製係統、四軸衝(chong) 壓機械手控製係統、四關(guan) 節機器人控製係統等等，幾款不同的驅控一體(ti) 係統。

總線式方案

高速總線式架構，通過一條內(nei) 部高速總線，將運動單元、伺服驅動單元、IO單元、模擬量單元等串聯在一起，使數據可以在內(nei) 部高速交換，達到一體(ti) 化效果。相較於(yu) 單芯片和多芯片的單板式方案，總線式的多板式方案，整個(ge) 係統的可擴展，和可配置能力，都得到了很大提升，通配性非常好。

總線式方案的產(chan) 品類型：六關(guan) 節機器人控製係統、四關(guan) 節機器人控製係統、八軸驅控一體(ti) 控製櫃等產(chan) 品，整體(ti) 可配置方案多，維護非常簡便，適合大多數行業(ye) 領域。