機械手控製係統的基本功能

       機械手控製係統的基本功能：

       1.控製機械臂末端執行器的運動位置（即控製末端執行器經過的點和移動路徑）；

　　2.控製機械臂的運動姿態（即控製相鄰兩(liang) 個(ge) 活動構件的相對位置）；

　　3.控製運動速度（即控製末端執行器運動位置隨時間變化的規律）；

　　4.控製運動加速度（即控製末端執行器在運動過程中的速度變化）；

　　5.控製機械臂中各動力關(guan) 節的輸出轉矩：（即控製對操作對象施加的作用力）；

　　6.具備操作方便的人機交互功能，機器人通過記憶和再現來完成規定的任務；

　　7.使機器人對外部環境有檢測和感覺功能。工業(ye) 機器人配備視覺、力覺、觸覺等傳(chuan) 感器進行測量、識別，判斷作業(ye) 條件的變化。

yl34511线路中心工控-水平多關(guan) 節四軸驅控一體(ti)

       機械手控製係統，就相當於(yu) 人體(ti) 的大腦，是機器臂的核心組成部分。關(guan) 於(yu) 機器臂的控製係統有哪些分類呢？機械人控製係統按其控製方式可分集中控製係統、主從(cong) 控製係統及分散控製係統，下麵為(wei) 大家詳細講講這些係統。

       1、集中控製係統：用一台計算機實現全部控製功能，結構簡單，成本低，但實時性差，難以擴展，在早期的機器人中常采用這種結構。基於(yu) PC的集中控製係統裏，充分利用了PC資源開放性的特點，可以實現很好的開放性：多種控製卡，傳(chuan) 感器設備等都可以通過標準PCI插槽或通過標準串口、並口集成到控製係統中。集中式控製係統的優(you) 點是：硬件成本較低，便於(yu) 信息的采集和分析，易於(yu) 實現係統的最優(you) 控製，整體(ti) 性與(yu) 協調性較好，基於(yu) PC的係統硬件擴展較為(wei) 方便。

　　2、主從(cong) 控製係統：采用主、從(cong) 兩(liang) 級處理器實現係統的全部控製功能。主CPU實現管理、坐標變換、軌跡生成和係統自診斷等：從(cong) CPU實現所有關(guan) 節的動作控製。主從(cong) 控製方式係統實時性較好，適於(yu) 高精度、高速度控製，但其係統擴展性較差，維修困難。

　　3、分散控製係統：按係統的性質和方式將係統控製分成幾個(ge) 模塊，每一個(ge) 模塊各有不同的控製任務和控製策略，各模式之間可以是主從(cong) 關(guan) 係，也可以是平等關(guan) 係。這種方式實時性好，易於(yu) 實現高速、高精度控製，易於(yu) 擴展，可實現智能控製，是目前流行的方式，係統靈活性好，控製係統的危險性降低，采用多處理器的分散控製，有利於(yu) 係統功能的並行執行，提高係統的處理效率，縮短響應時間。