什麽是機器人控製係統?

       什麽(me) 是機器人控製係統？下麵就跟著yl34511线路中心工控的小編一起來了解一下：

       如果說機器人門禁來源於(yu) 兩(liang) 個(ge) 方麵。一方麵是因為(wei) 來自發出的信號去接收的信號和處理，另一方麵也是因為(wei) 沒有發出任何信號，就沒法接受信號，也就是驅使行動收縮或舒張信息。如果機器人門禁係統隻有傳(chuan) 感接收器和驅動器，機械臂也不能正常工作。原因是傳(chuan) 感器輸出的信號沒有起作用，驅動電動機也得不到驅動電壓和電流，所以機器人門禁控製係統需要有一個(ge) 控製器，用硬件坨和軟件組成一個(ge) 的控製係統。

       機器人門禁控製係統的功能是接收來自傳(chuan) 感器的檢測信號，根據操作任務的要求，驅動機械臂中的各台電動機就像我們(men) 人的活動需要依賴自身的感官一樣，機器人的運動控製離不開傳(chuan) 感器。機器人需要用傳(chuan) 感器來檢測各種狀態。機器人的內(nei) 部傳(chuan) 感器信號被用來反映機械臂關(guan) 節的實際運動狀態，機器人的外部傳(chuan) 感器信號被用來檢測工作環境的變化。所以機器人的神經與(yu) 大腦組合起來才能成一個(ge) 完整的機器人控製係統。

通用機器人控製係統-yl34511线路中心ES-R6驅控一體(ti) 櫃控製係統

       機器人的運動控製係統包含以下幾個(ge) 方麵：

       1、執行機構----伺服電機或步進電機；

       2、驅動機構----伺服或者步進驅動器；

       3、控製機構----運動控製器，做路徑和電機聯動的算法運算控製；

       4、控製方式----有固定執行動作方式的，那就編好固定參數的程序給運動控製器；

       5、如果有加視覺係統或者其他傳(chuan) 感器的，根據傳(chuan) 感器信號，就編好不固定參數的程序給運動控製器。

       機器人控製係統的基本功能：

       1.控製機械臂末端執行器的運動位置(即控製末端執行器經過的點和移動路徑)；

       2.控製機械臂的運動姿態(即控製相鄰兩(liang) 個(ge) 活動構件的相對位置)；

       3.控製運動速度(即控製末端執行器運動位置隨時間變化的規律)；

       4.控製運動加速度(即控製末端執行器在運動過程中的速度變化)；

       5.控製機械臂中各動力關(guan) 節的輸出轉矩：(即控製對操作對象施加的作用力)；

       6.具備操作方便的人機交互功能，機器人通過記憶和再現來完成規定的任務；

       7.使機器人對外部環境有檢測和感覺功能，工業(ye) 機器人配備視覺、力覺、觸覺等傳(chuan) 感器進行測量、識別，判斷作業(ye) 條件的變化。

       工業(ye) 機器人控製係統：

       1、工業(ye) 機器人控製係統硬件結構

       控製器是機器人係統的核心，國外有關(guan) 公司對我國實行嚴(yan) 密封鎖。近年來隨著微電子技術的發展，微處理器的性能越來越高，而價(jia) 格則越來越便宜，目前市場上已經出現了1-2美金的32位微處理器。高性價(jia) 比的微處理器為(wei) 機器人控製器帶來了新的發展機遇，使開發低成本、高性能的機器人控製器成為(wei) 可能。為(wei) 了保證係統具有足夠的計算與(yu) 存儲(chu) 能力，目前機器人控製器多采用計算能力較強的ARM係列、DSP係列、POWERPC係列、Intel係列等芯片組成。

       此外，由於(yu) 已有的通用芯片在功能和性能上不能完全滿足某些機器人係統在價(jia) 格、性能、集成度和接口等方麵的要求，這就產(chan) 生了機器人係統對SoC(Systemon Chip)技術的需求，將特定的處理器與(yu) 所需要的接口集成在一起，可簡化係統外圍電路的設計，縮小係統尺寸，並降低成本。

       2、工業(ye) 機器人控製係統體(ti) 係結構

       在控製器體(ti) 係結構方麵，其研究重點是功能劃分和功能之間信息交換的規範。在開放式控製器體(ti) 係結構研究方麵，有兩(liang) 種基本結構，一種是基於(yu) 硬件層次劃分的結構，該類型結構比較簡單，在日本，體(ti) 係結構以硬件為(wei) 基礎來劃分，如三菱重工株式會(hui) 社將其生產(chan) 的PA210可攜帶式通用智能臂式機器人的結構劃分為(wei) 五層結構；另一種是基於(yu) 功能劃分的結構，它將軟硬件一同考慮，其是機器人控製器體(ti) 係結構研究和發展的方向。

       3、控製軟件開發環境

       在機器人軟件開發環境方麵，一般工業(ye) 機器人公司都有自己獨立的開發環境和獨立的機器人編程語言

       4、機器人伺服通信總線技術

       目前國際上還沒有專(zhuan) 用於(yu) 機器人係統中的伺服通信總線，在實際應用過程中，通常根據係統需求，把常用的一些總線，如以太網、CAN、1394、SERCOS、USB、RS-485等用於(yu) 機器人係統中。當前大部分通信控製總線可以歸納為(wei) 兩(liang) 類，即基於(yu) RS-485和線驅動技術的串行總線技術和基於(yu) 實時工業(ye) 以太網的高速串行總線技術。

       智能機器人控製係統

       1.開放性模塊化的控製係統體(ti) 係結構：采用分布式CPU計算機結構，分為(wei) 機器人控製器(RC)，運動控製器(MC)，光電隔離I/O控製板、傳(chuan) 感器處理板和編程示教盒等。機器人控製器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊。機器人控製器(RC)的主計算機完成機器人的運動規劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數字I/O、傳(chuan) 感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。

       2.模塊化層次化的控製器軟件係統：軟件係統建立在基於(yu) 開源的實時多任務操作係統Linux上，采用分層和模塊化結構設計，以實現軟件係統的開放性。整個(ge) 控製器軟件係統分為(wei) 三個(ge) 層次：硬件驅動層、核心層和應用層。三個(ge) 層次分別麵對不同的功能需求，對應不同層次的開發，係統中各個(ge) 層次內(nei) 部由若幹個(ge) 功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協作共同實現該層次所提供的功能。

       3.機器人的故障診斷與(yu) 安全維護技術：通過各種信息，對機器人故障進行診斷，並進行相應維護，是保證機器人安全性的關(guan) 鍵技術。

       4.網絡化機器人控製器技術：目前機器人的應用工程由單台機器人工作站向機器人生產(chan) 線發展，機器人控製器的聯網技術變得越來越重要。控製器上具有串口、現場總線及以太網的聯網功能。可用於(yu) 機器人控製器之間和機器人控製器同上位機的通訊，便於(yu) 對機器人生產(chan) 線進行監控、診斷和管理。