桁架機械手原點信號原點程序和複歸程序的設置

桁架機械手使用係統是ECTC係列機械手控製係統，原點設定的相關(guan) 內(nei) 容，如找原點順序、原點速度、原點信號、原點信號狀態、首次找原點方向、複歸順序、複歸速度、回原點中IO信號等的設置操作如下：

原點設定頁麵可以設置找原點程序的設置內(nei) 容，包括找原點順序、原點速度、原點信號、原點信號狀態、首次找原點方向、複歸順序、複歸速度、回原點中IO信號等。

原點模式原點模式分為(wei) 長原點和短原點兩(liang) 種：

長原點：先感應到原點信號後，繼續運動直到原點信號消失再反方向運動，直到重新     感應原點信號後停止，停止位置即為(wei) 原點位置。

短原點：感應到原點信號後立即反轉一圈，再往初始回原點方向低速找原點，再次感     應到原點信號後停止，停止位置即為(wei) 原點位置。

原點順序數字越小，越早回原點，數字相同，同時回原點。

原點速度從(cong) 開始回原點到碰到原點信號的運動速度，合理設置原點速度，對原點位置的準確性很有幫助。

原點IO原點感應開關(guan) 信號的輸入IO，必須設置，出廠默認為(wei) 無，未設置原點信號會(hui) 報警：原點信號未設定。

狀態鐵片接觸感應開關(guan) ，信號為(wei) 通選常開，信號為(wei) 斷選常閉

方向原點信號在軸的負方向選正向，在軸的正方向選反向，係統默認在負方向找原點。

複歸順序同原點順序（可更改）

複歸速度同原點速度（可更改）

回原定中IO設置此IO後，回原點過程中對應的IO會(hui) 輸出通，回原點結束後輸出斷。

注意：點擊保存後會(hui) 直接覆蓋“可編程按鍵[0]:原點”和“可編程按鍵[1]:複歸”中的所有程序，請按照實際情況是否使用該方法設置原點程序和複歸程序。

找原點流程：

按照設置的原點方向和速度第一次找原點開關(guan) ，碰到原點開關(guan) 後，改變方向，速度降低，離開原點開關(guan) ，若此時電機未轉滿一圈將會(hui) 往遠離原點開關(guan) 的方向轉動一圈，轉滿一圈後再次找到調轉方向找到原點開關(guan) ，以較慢的速度接近原點開關(guan) ，接觸到原點開關(guan) 後，開始執行尋找上次記錄原點位置的編碼器單圈值程序，直到找到上次記錄位置。回原點結束。若長時間未結束請將“原點誤差脈衝(chong) ”調大。若兩(liang) 次記錄的原點偏差過大，將會(hui) 報警原點偏移，此時原點位置已經發生變化。