六軸關節機器人控製係統的電機參數設置

六軸關(guan) 節機器人控製係統為(wei) yl34511线路中心係列的關(guan) 節機器人控製係統，電機參數設置操作如下：

點擊示教器機器設定，單擊“電機參數”按鈕進入如下界麵，在此界麵下可對軸進行選擇使用，以及有關(guan) 於(yu) 與(yu) 軸的設置。

軸使用：默認所有的軸都是選擇為(wei) 使用，如不需使用，請勾選“無”選擇框。

編碼器類型：目前類型分為(wei) 五種“增量”、“ 絕對值”、“步進”、“光柵尺”、“旋轉編碼器”。

電機映射：四關(guan) 節機器人如下表顯示：X軸對應電機映射0，Y軸對應電機映射2，Z軸對應電機映射3，U軸對應電機映射1。

六關(guan) 節機器人如下表顯示：X軸對應電機映射0，Y軸對應電機映射2，Z軸對應電機映射4，U軸對應電機映射5，V軸對應電機映射3，W軸對應電機映射1。

軸類型：軸類型分為(wei) 旋轉、直線和旋轉清零三種。

每圈脈衝(chong) 數：設定伺服電機每轉一圈發多少個(ge) 脈衝(chong) 。一般設置一圈發送10000個(ge) 脈衝(chong) 。

每轉距離：設定各伺服軸電機每轉一圈運行的距離。點擊電機正轉，量取對應軸實際運行的距離，該距離即該軸電機旋轉一圈運行的距離。

減速比：設定伺服電機的減速比。

減速比是指減速機構中瞬時輸入速度與(yu) 輸出速度的比值，用符號"i"表示。

一般減速比的表示方法是以1為(wei) 分母，用":"連接的輸入轉速和輸出轉速的比值，如輸入轉速為(wei) 1500r/min，輸出轉速為(wei) 25r/min，那麽(me) 其減速比則為(wei) :i=60:1。

正極限：軸移動的最大距離。

負極限：軸移動的最小距離。

正極限點：此項可自行定義(yi) X軸的正極限的點，默認為(wei) 常閉點，勾選表示設置為(wei) 常開點，在方框輸入指定數值代表指定某個(ge) 輸入點作為(wei) X軸正極限點，詳細數值對照請參照如下表格：

負極限點：此項可自行定義(yi) X軸的負極限的點，默認為(wei) 常閉點，勾選表示設置為(wei) 長開點，在方框輸入指定數值代表指定某個(ge) 輸入點作為(wei) X軸負極限點，詳細數值對照請參照如下表格：

加速時間：設定伺服電機的加速時間。

減速時間：設定伺服電機的減速時間。

最大速度：設定伺服電機的最大運行速度。

【S加速1：第1段“變加速段”；S加速2：第3段“變加速段”；S減速1：第5段“變減速段”；S減速2：第7段“變減速段”】以上的操作，關(guan) 注下一節《多關(guan) 節機器人控製係統的結構參數的設置》

電機正轉：進行電機正轉測試，測試和反饋都顯示10000，表示測試成功。

電機反轉：進行電機反轉測試，測試顯示10000，反饋顯示-10000，表示測試成功。

設為(wei) 原點：把單個(ge) 軸或所有軸移動至原點然後點“設為(wei) 原點”或“全部設為(wei) 原點”最後點擊“保存”按鈕即可。

測試速度：設置電機進行電機正反轉測試的速度。