桁架車床機械手控製係統(驅控一體)結構參數內容

桁架車床機械手控製係統為(wei) yl34511线路中心係列車床驅控一體(ti) 係統，滿足1-8軸應用。係統結構參數內(nei) 容：

結構參數頁麵可以設置機械手走插補動作時的運動參數，包括加減速曲線、加減速時間和路徑的最大速度，區分與(yu) 電機參數中的加減速時間。

S加速度：執行插補運動時加速度，數字越大，加速越快，加速距離越短

S減速度：執行插補運動時減速度，數字越大，減速越快，減速距離越短

S最大速度：執行插補運動時機器的最大線速度

軸數：可以設置當前係統使用的軸數，範圍0 - 8；

IO板數：可以設置係統IO板個(ge) 數，每塊IO板有32個(ge) 輸入和32個(ge) 輸出IO，最多5塊IO板，至少一塊。除第一塊IO板以外，其餘(yu) 擴展IO板通過485端口1的方式通訊控製。

機器類型：kSttLathe-6P車床機型 6軸

相對運動參數：一般用於(yu) 雙臂碰撞安全限製，選擇兩(liang) 個(ge) 相對軸，設置零點間隔、安全距離、勾選距離檢測使能後雙臂距離小於(yu) 等於(yu) 安全距離即報警，勾選信號檢測使能可選擇安全信號，如信號通即報警，勾選反向即信號斷報警，使用該功能需要勾選使用並點擊確定修改。

零點間隔：兩(liang) 個(ge) 軸進行原點複歸後的距離。

距離檢測使能-安全距離：兩(liang) 個(ge) 軸保持的安全距離，若兩(liang) 軸的距離小於(yu) 等於(yu) 此安全距離立即報警。

信號檢測使能-安全信號：有安全信號輸入時立即報警，若勾選反向則為(wei) 無安全信號輸入時報警。

具體(ti) 使用情況如下：

假設原點複歸後X1和X2間的距離為(wei) 800mm，當X1和X2相距距離為(wei) 100mm時不安全，為(wei) 保證X1和X2不相撞，可設置相對軸1為(wei) X1，相對軸2為(wei) X2，零點間隔設為(wei) 800，勾選距離檢測使能，將安全距離設為(wei) 100，則當X1軸移動到400mm，則X2軸最多隻能移動到295mm(800-400-100=300，但為(wei) 了安全起見，當X2移動到還差5mm左右就到300時就會(hui) 報警)。

若勾選信號檢測使能，安全信號設為(wei) 1，則無論X1X2之間相距多少隻要有安全信號X10就會(hui) 立即報警。

伺服報警關(guan) 閉所有使能：勾選後，當有一個(ge) 伺服電機報警時，所有電機使能都會(hui) 斷開，請合理設置。

S曲線加速度：

1、變加速段：加速度按照設定的加速度從(cong) 0遞增到最大加速度，速度按照加速度遞增。

2、勻加速段：加速度保持最大加速度不變，速度按照最大加速度遞增。

3、變加速段：加速度按照設定的加速度從(cong) 最大加速度遞減到0，速度按照加速度遞增。

4、勻速段：加速度為(wei) 0，速度保持目標速度不變。

5、變減速段：加速度按照設定的加速度從(cong) 0遞增到最大加速度，速度按照加速度遞減。

6、勻減速段：加速度保持最大加速度不變，速度按照最大加速度遞減。

7、變減速段：加速度按照設定的加速度從(cong) 最大加速度遞減到0，速度按照加速度遞減。

S加減速設定分別對應上圖線段如下所示：

S加速1：第1段“變加速段”。

S加速2：第3段“變加速段”。

S減速1：第5段“變減速段”。

S減速2：第7段“變減速段”。