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機械手三點標定法，第三點並不是Y軸上的一點，其標定的原理如下：
空間中任意不重疊的兩(liang) 個(ge) 向量AB，AC叉乘，可以得到垂直於(yu) 該兩(liang) 條向量的公垂線的向量AN；
再以該公垂線向量AN，與(yu) 首條向量AB叉乘，可以得到，垂直於(yu) 他兩(liang) 的公垂線向量AM；
因此可以得到相互垂直的三個(ge) 向量，AB，ANA，M，其中AB，AM都位於(yu) AB，AC組成的平麵內(nei) ；
以A為(wei) 原點，AB為(wei) X正向，AM為(wei) Y正向，AN為(wei) Z正向的坐標係就可以建立，這就是工作台坐標係。
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