工業機器人控製係統手動操作工具標定介紹

工業(ye) 機器人控製係統型號（EC-R4、EC-R6、EC-R7、EC-R8）EC-RX係列機器人控製係統，手動操作工具標定方法如下：

建立了工具坐標係後，機器人的控製點也轉移到了工具的尖端點上，這樣示教時可以利用控製點不變的操作方便地調整工具姿態，並可使插補運算時軌跡更為(wei) 精確。

四點法：

以控製點為(wei) 基準設入4個(ge) 不同的姿態的坐標位置，根據這4個(ge) 數據自動算出工具尺寸。應把各點的姿態設定為(wei) 任意方向的姿態，其中點4為(wei) 工具尖端垂直於(yu) 基準點的點，如果設入了偏向某一方向的姿態坐標，可能出現精度不準的情況。

示意圖如下：

兩(liang) 點法：

兩(liang) 點法標定需要知道工具個(ge) 個(ge) 方向的偏差（偏差是指工具尖端點在法蘭(lan) 盤坐標係下的坐標值），然後填入偏差數據，用戶在已知工具的偏差的情況下才可使用兩(liang) 點法。

使用方法：

第一步，機械手在原點的情況下點擊“末端設入”按鈕設入機械手末端的坐標值。

第二步，手動輸入各軸的工具偏差值。

第三步，設置完成點擊確定修改按鈕。

在教導程序的時候，需要將坐標係切換為(wei) 工具坐標係，然後在程序裏麵插入工具坐標係。

二十三點法：

二十三點法是根據示教的多點位置，換算出工具坐標與(yu) 法蘭(lan) 坐標係間的換算關(guan) 係，進而推算出工具坐標的方法。

使用方法：

第一步，新建二十三點法，在區域三依次設定23個(ge) 不同位置，要求工具定點不改變。最後三點要求姿勢相同的X方向偏移和Y方向偏移點。

第二步，點擊計算，計算成功後將提示工具信息。

第三步，計算完成後點擊保存即可。

在教導程序之前首先切換為(wei) 工具坐標，才能教導出正確的坐標位置，在程序運行之前需要將程序坐標係切換為(wei) 工具坐標。如下圖：