六軸機器人控製係統如何更改世界坐標係

yl34511线路中心係列六軸機器人控製係統，型號：ES-R6。首先清楚世界坐標在哪，按鍵功能鍵“W/J”如下圖：

【W/J】鍵：按下此鍵，可在世界坐標與(yu) 關(guan) 節坐標之間切換。注：可在此按鍵中選擇回原點的方式以及回原點的順序，相關(guan) 介紹留意官網推送文章。

世界坐標係怎麽(me) 更改，怎麽(me) 做到二次延伸？首先權限切換到高級管理員，選擇“工具標定”，如下圖：

建立了工具坐標係後，機器人的控製點也轉移到了工具的尖端點上，這樣示教時可以利用控製點不變的操作方便地調整工具姿態，並可使插補運算時軌跡更為(wei) 精確。

重新標定世界坐標係，標定類型選擇有：兩(liang) 點法、三點法、六點法、二十點法；點數越多精度越高，可以按照實際應用場景選擇。

以兩(liang) 點法為(wei) 例，看如下操作：

兩(liang) 點法標定需要知道工具各個(ge) 方向的偏差（偏差是指工具尖端點在法蘭(lan) 盤坐標係下的坐標值），然後填入偏差數據，用戶在已知工具的偏差的情況下才可使用兩(liang) 點法。

使用方法

第一步：機械手在原點的情況下點擊【末端設入】按鈕設入機械手末端的坐標值。

第二步：手動輸入各軸的工具偏差值。

第三步：設置完成點擊確定修改按鈕。

在教導程序的時候，需要將坐標係切換為(wei) 工具坐標係，然後在程序裏麵插入工具坐標係。