脈衝型機械手控製係統關於脈衝偏差過大報警的原因及解決方法

一、報警原因

HC-S3/S5為(wei) 閉環控製。控製器對某個(ge) 軸發出指令脈衝(chong) 0.5S後隨時檢查反饋脈衝(chong) 指令量與(yu) 輸出脈衝(chong) 指令量是否在預定誤差範圍內(nei) ，如果不在此範圍內(nei) ，則報警“反饋脈衝(chong) 偏差過大”。

因為(wei) 伺服特性的關(guan) 係，伺服馬達的定位，無法立即反應控製器的指令，而會(hui) 有落後現象，當這落後量不在允許範圍以內(nei) ，控製器便會(hui) 發出警報。

二、相關(guan) 參數

1、控製器中功能-運行參數-容差

容差參數即為(wei) 預定誤差範圍，默認為(wei) 10mm。最大可調為(wei) 99.99mm

2、反饋脈衝(chong) 方向

反饋脈衝(chong) 方向如果錯誤，也會(hui) 造成此報警。功能-機器參數中各個(ge) 軸

電機正轉：反饋脈衝(chong) 應為(wei) 10000

電機反轉：反饋脈衝(chong) 應為(wei) 55536

3、驅動器位置增益

以三協為(wei) 例，需調節113.0-119.0相關(guan) 參數。

剛性，慣量比，控製增益的參數可能需要配合調節，具體(ti) 需谘詢伺服廠家。

三、報警處理

相關(guan) 報警：

100:X軸反饋脈衝(chong) 偏差過大

101:Y軸反饋脈衝(chong) 偏差過大

102:Z軸反饋脈衝(chong) 偏差過大

160:X2軸反饋脈衝(chong) 偏差過大

161:Y2軸反饋脈衝(chong) 偏差過大

1.原因：伺服焊線異常（ABZ相脈衝(chong) 異常），反饋脈衝(chong) 沒有到控製器中。

處理：檢查焊線

2.原因：容差設為(wei) 0

處理：將容差設置為(wei) 合適的值

3.原因：反饋脈衝(chong) 方向錯誤

處理：要求電機正轉反饋脈衝(chong) 為(wei) 10000，若為(wei) 55536則需調整反饋脈衝(chong) 方向。

4.原因：伺服跟隨性不好

處理：調整伺服驅動器參數

四、其他

若機器已經調試完畢。全自動狀態下報警，則一般需要調節伺服驅動器的增益參數。調節控製器的容差隻是不讓係統報警，但是脈衝(chong) 的落後量還是存在的。普通使用無問題，但設計到嵌件等高精密定位時可能會(hui) 造成位置不準。