GC-R6六軸關節機器人控製係統

GC-R6六軸關(guan) 節機器人控製係統，yl34511线路中心工控自研推出的通用型關(guan) 節機器人係統。總線驅控一體(ti) 框架，免除焊線、減少維護成本。支持串聯4-6關(guan) 節、SCARA、DELTA等不同類型機器人結構算法；可擴展2個(ge) 協同軸，支持旋轉台翻轉台和地軌協同運行。具有柔性、多維度、多自由度特點，適合於(yu) 多種角坐標結構機器人機型。該係統集精密化、柔性化、智能化優(you) 點一身，可以自由編程，完成全自動化的工作。

六軸關(guan) 節機器人控製係統功能概括：

（1）軌跡插補

係統支持關(guan) 節運動，直線插補，圓弧插補，整圓插補等軌跡指令；

支持連續軌跡的插補，關(guan) 節、直線、圓弧和整圓可以任意組合實現連續軌跡的插補動作。

（2）支持多種通信協議

遠程通信協議，modbus/tcp協議，通過遠程協議和modbus/tcp協議，外部設備可以方便的對機器人進行控製，獲取機器人的狀態信息等；視覺協議，係統通過Ethernet(以太網)接口和視覺係統建立通信。可以通過教導視覺指令，IO觸發和編碼器等距離觸發等方式完成拍照動作，視覺係統對圖像處理完成後，按照視覺協議格式發送圖像坐標數據到機器人，實現機器人的視覺引導定位。

（3）多種通信接口

RS485和CAN接口，可以和外部編碼器建立通信，應用於(yu) 視覺跟隨，位置閉環控製等場景；

Ethernet接口，可以和外部設備、視覺係統建立通信。

（4）支持工具，工作台坐標係的定義(yi)

工具的標定支持兩(liang) 點法，三點法和多點法；

為(wei) 了便於(yu) 用戶的教導，支持用戶自定義(yi) 工作台坐標係。

（5）固件升級，數據備份與(yu) 還原

係統支持通過U盤對係統固件進行升級，方便係統最新功能的擴展；

可以將係統的參數在本機備份，也可將參數導出到U盤，使用備份到U盤的參數可以使用備份還原功能，對相同機型的參數進行快速設置。

（6）支持雲(yun) 監控

支持yl34511线路中心雲(yun) 監控平台，通過雲(yun) 監控平台可以實現對係統的當前運行狀態，IO狀態，故障信息，產(chan) 量信息進行遠程監控。

（7）支持多種工藝包：視覺跟隨、碼垛、噴塗、衝(chong) 壓、焊接、注塑取物、取片等。

產(chan) 品特點：

1.支持脈衝(chong) 型，總線型編碼器擴展；一體(ti) 簡約架構，節省安裝時間；

2.支持直線插補，圓弧插補，路徑平滑等，具有高性能連續軌跡前瞻控製及卓越的速度曲線規劃；

3.32路標準輸入，32路標準輸出；

4.采用高速總線結構，集成主控單元（邏輯+運動控製），整流單元，驅動單元，IO單元。可適配6~8軸，滿足不同的應用場景；

5.單軸功率可覆蓋100W~1800W範圍；

6.係統采用多芯片分布式架構方案，高性能ARM處理器，搭配自主優(you) 化的實時Linux操作係統；

7.2.5kHz電流環帶寬，最大限度降低增益調整難度，具有陷波濾波器，平滑濾波器，震動抑製等高級功能，保證運動的平穩；

8.豐(feng) 富的通訊接口，可靈活配合其它生產(chan) 輔助設備使用，方便係統的擴展；

9.搭配高精度絕對值編碼器電機，控製精度可達到0.01mm，滿足高精度應用的場景。

工藝包說明：

視覺跟隨工藝包

針對有傳(chuan) 送帶跟蹤的應用，可以使用視覺跟隨工藝包，通過視覺係統先對產(chan) 品進行定位，通過外接編碼器試試獲取產(chan) 品在傳(chuan) 送帶上的位置信息，完成產(chan) 品跟抓應用

噴塗工藝包

可以通過設定噴塗模式，和關(guan) 鍵點自動生成噴塗軌跡。

衝(chong) 壓工藝包

支持12台衝(chong) 壓聯機，完善的安全保護。

注塑取物工藝包

完善的取物流程，支持擴展EUIO板，滿足歐規安全。

碼垛工藝包

支持自定義(yi) 碼垛樣式，隔板，堆垛和拆垛。

焊接工藝包

支持數字量和模擬量焊機，支持外接激光跟蹤器進行焊縫跟蹤，支持預約工藝。

取片工藝包

自動往疊片方向進行取物，取完換堆，取料失敗換堆，取片統計。

整體(ti) 外觀接線示意圖：

重載頭側(ce) 動力線定義(yi) ：

重載頭側(ce) 編碼器線定義(yi) ：

外觀整體(ti) 尺寸圖：